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En mai 1975, la Série 3 succéda à la BMW 2002. Elle gardait la plupart de ses caractéristiques, et lui ajoutait de nombreuses évolutions, notamment au niveau des moteurs. Lors de son lancement, elle était le plus petit modèle fabriqué par BMW, qui produisait les séries 5, puis les séries 6 et 7. C'est également le modèle BMW le plus vendu dans le monde.
La première série 3 est apparue en 1975 en remplacement des 1502, 1602, 1802 et 2002 (E10/E20), dont elle reprenait certaines motorisations. Lors de son lancement, elle était disponible uniquement avec une carrosserie deux-portes. Elle était aussi disponible en cabriolet, carrossée par Baur. Elle était dessinée par Paul Bracq qui reprenait le style général de la série 5 E12. Quant à l'intérieur, il était particulièrement vaste pour une voiture de cette taille. Les premiers modèles furent les 316, 318, 320 à carburateur et la 320i à injection mécanique Bosh K-Jetronic, toutes équipées de moteurs quatre-cylindres de la famille M10.
Un nouveau moteur six-cylindres de 1 990 cm3 fut introduit en 1977 sur la 320. Ce moteur à carburateur développe alors 122 ch et remplace l'ancien quatre-cylindres des 320 et 320i. Cette version 6 cylindres est souvent désignée comment étant la 320/6 dans l'usage courant afin de la différencier de la version à 4 cylindres (parfois désignée 320/4 par analogie). Ensuite un deuxième bloc six-cylindres (type M20B23) vient chapeauter la gamme, un 2 316 cm3 à injection K-Jetronic de 143 cv sur la 323i.
Un léger restylage fut réalisé en 1979 qui, sans perdre sa ligne générale, la rendait plus agressive. A l'intérieur, la console centrale était modifiée, ainsi que le dessin et l'instrumentation.
Les modèles les plus puissants, 320i, 320/6 et 323i s'identifiaient du premier coup d'œil grâce à leur calandre à quatre phares avec monogramme avant, bien que certains modèles 4-cylindres en furent également été équipés. La 323i possédait en plus une double sortie d'échappement, des freins à disque avant ventilés et à disque plein à l'arrière. De nouveaux garnissages intérieur font leur apparition en 1980 en remplacement des anciens, la forme des appuie-têtes est également revue. En 1980, le moteur 1 573 cm3 de la 316 fut remplacé par le 1 766 cm3 de la 318 mais avec une puissance moindre de 90 chevaux, puis la 318 fut remplacée par la 318i ("i" comme injection, dans ce cas l'injection K-Jetronic de Bosch). La 315 fit son apparition en entrée de gamme en reprenant le moteur 1 600 cm3 de l'ancienne 316. Fin 1982, la nouvelle série 3 E30 remplaça l'E21, seul le modèle 315 fut produit jusqu'en 1983.
La série E21 fut un énorme succès : plus de 1 300 000 voitures furent construites, tous modèles confondus.
