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La Mercedes-Benz W 21 était une voiture de tourisme à six cylindres lancée en 1933 sous le nom de Mercedes-Benz Typ 200. La voiture était un développement haut de gamme de la W15 du constructeur, introduite deux ans plus tôt. Le W21 a remplacé le W02 (connu à son époque sous le nom de Mercedes-Benz Typ(e) 200 « Stuttgart ») que la société fabriquait depuis 1928
La voiture était disponible en version torpedo à deux ou quatre portes « Tourenwagen », une « Limousine » à quatre et (à partir de 1935) deux portes (berline), un cabriolet à trois ou quatre places ou en version sportive. deux places. Le moteur six cylindres à soupapes latérales avait une cylindrée de 1 962 cm3 qui produisait une puissance maximale revendiquée de 40 ch (29 kW ; 39 ch) à 3 200 tr/min. Au cours de la dernière année du modèle, Mercedes-Benz annonça, en juin 1936, l'option d'un moteur plus puissant de 2 229 cm3 de 55 ch (40 kW; 54 ch), ce qui était considéré comme une réponse nécessaire aux critiques concernant les performances "pépère" de la voiture.